课题进度09-模型改进
课题进度09-模型改进
1. 改进方法
对于双平台三角定位多目标产生虚假点的问题，这是三角交叉定位的固有缺陷，可以通过增加几何约束或者改进数据关联算法来减小虚假目标点的影响。
（1）轨迹级而非点级思路：利用时间连续性
虚假目标往往是“单次交会合理、但随时间难以形成平滑轨迹”。
运动一致性检验：通过无迹卡尔曼滤波估计轨迹状态，计算预测-量测的残差，残差长期过大的轨迹判为虚假航迹，直接丢弃。
（2）增加轨迹确认阈值
一条轨迹在连续多次更新过程中，真正被测量数据成功关联的次数要达到某个阈值，才把它从“临时轨迹”升级为“确认航迹”。
2. 仿真流程
（1）参数设置：平台和目标的运动状态以及滤波器的参数
（2）三角交叉定位生成初始航迹：给定两平台位置和方位角求解目标位置，但是其中包含虚假目标点，使用前3个时刻的交会位置估计初始状态。
（3）UKF预测：用初始状态对下一时刻的目标状态进行预测
（4）GNN关联：航迹与测量进行匹配。每条轨迹选一个代价最小且未被别的轨迹占用的测量
（5）UKF更新：轨迹匹配到合适的测量，则更新本时刻的轨迹，如果没有则只用预测值而不更新。
3. 仿真结果
现在仿真只是前3个时刻使用的是几何交会结果，而在后面的滤波循环中并没有使用几何位置，而用的是UKF预测和原始方位观测。
从图中可以看出目标2的跟踪轨迹前半段波动比较大，原因在于目标2靠近两平台连线的延长线一侧，方位夹角较小，几何条件差。
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