课题进展-仿真改动

1. 增加运动约束（防碰撞+平滑）

增加了平台的最小间距50m，防止碰撞，平台与目标之间的最大距离1000m，防止飞太远。

代价函数改为：
（1）平台间距不足惩罚
（2）离目标太远惩罚
（3）航向突变惩罚（避免锯齿轨迹）

2. 初始航向指向目标区域

在初始化窗口之后，用几何交会结果计算目标区域中心，将平台航向设为指向该方向。

3. 平台速度可变

增加速度候选集合并入搜索循环
速度候选= [3, 5, 7, 10]